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Matlab寻迹小车的控制算法研究

时间:2017-12-05 19:59来源:毕业论文
结合Matlab仿真平台进行了大量底层和上层测试,最终确定了现有的系统结构和各项控制参数。赛车采用电磁传感器对赛道进行检测,通过电磁感应原理提取磁导线位置,用PID(模糊)方
摘要:本文以第七届全国大学生智能车竞赛及本人的毕业设计内容为背景,介绍了智能赛车控制系统的软硬件结构和开发流程。该比赛采用大赛组委会统一指定的的C型车模,以Freescale半导体公司生产的32位微控制kinetis-MK60N512VMD100为核心控制器,在IAR for ARM 6.3 开发环境中进行软件开发,要求赛车在未知道路上直立行走并沿着电磁导线以最快的速度完成比赛。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多个方面。为了提高智能赛车的行驶速度和可靠性,对比了不同方案的优缺点,并结合Matlab仿真平台进行了大量底层和上层测试,最终确定了现有的系统结构和各项控制参数。赛车采用电磁传感器对赛道进行检测,通过电磁感应原理提取磁导线位置,用PID(模糊)方式对差速电机进行反馈控制。同时通过速度传感器获取当前速度,采用优化后的Bang-Bang控制实现速度闭环。16186
 关键词:智能车,控制算法 ,研究
Language Learning ABSTRACT:In the background of the 7th National Intelligent Car Contest for College Students and my graduation project, this article introduces the software and hardware structures and the development flow of the vehicle control system. This contest adopting C-type car model prescribed by the contest organization committee, using the 32-bit ARM Kinetis-MK60N512VMD100 produced by Freescale Semiconductor Company as the core controller,  developing under the IAR for ARM 6.3 requires the car finish the race in the fastest speed. The whole system includes the aspects of the mechanism structure adjustment, the sensor circuit design and signal process, control algorithm and strategy optimization etc. In order to increase the speed and the reliability of the car, the advantage and disadvantage of the different schemes are compared, and a great number of the bottom layer and the upper layer tests are carried on combined with the Matlab simulation platform. At last, the current system structure and each control parameters are determined. It captures the road information through a  , then abstracts thedetection method. After that, PID feedback control is used on the steering. At the same time, the system obtains the current speed using a speed sensor, so that it can realize the feedback control of the speed by an optimized Bang-Bang control method. According to the pre-juXSe inform and the memorial inform, it allocates the speed properly. 源自六;维,论/文.网*加7位QQ324`9114 重庆时时彩的规律 www.mamitama.com
Key words: Intelligent vehicle, control algorithm, research
目录
引言    2
第一章 方案设计    3
整车布局    3
第二章 智能小车机械结构调整与优化    4
2.1 传感器的摆放    4
2.2 车身结构的修改    4
2.3 轮胎的选择    4
第三章 智能小车硬件电路设计    5
3.1 硬件电路主要器件    5
3.2 主控电路模块设计    5
3.2.1 AMR的专有技术:    6
3.2.2  Kinetis系列微处理器概述    8
3.2.3  K60系列 MCU性能概述与内部结构简图    10
3.2.4 K60硬件最小系统    11
3.3磁场检测传感器    12
3.4电源管理模块    14
3.5加速度传感器的应用    15
3.5.1加速度传感器的原理    15
3.5.2加速度传感器通信时序(I2C串行总线概述)    18
3.6陀螺仪的应用    21
3.7 光电编码器的应用    22
3.8电机驱动模块    25
3.9 SPI通信某块设计(LM9033显示模块)    26
3.10 硬件设计总结    28 Matlab寻迹小车的控制算法研究:/a/zidonghua/20171205/17405.html
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