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移动机器人概述与发展研究现状

时间:2017-11-16 20:56来源:毕业论文
作为机器人大家族的个重要组成成员,移动机器人为人们扩展空间探索的领域提供了一个重要的研究方向,因此专家们向来对移动机器人的钻探给予足够的重视。与固定式机器人相比较
作为机器人大家族的—个重要组成成员,移动机器人为人们扩展空间探索的领域提供了一个重要的研究方向,因此专家们向来对移动机器人的钻探给予足够的重视。与固定式机器人相比较,移动机器人能够轻松移顺利的进入到不少复杂危险的目标空间中,帮助甚至代替人类完成任务。移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统[6]。这些年来,移动机器人的研究和开发更是不断广泛和深入地向军事、工业、民用等各种应用场合进军,如今已产生出许多较为成熟的实用产品。15180
从不同的角度出发,我们可以将移动机器人进行细分。最普遍的分类方法是从移动方式来划分,可以分为轮式移动机器人、步行(足式)移动机器人(常见的有双足机器人、四足机器人、六足机器人)、蛇形机器人、履带式移动机器人、爬行机器人等;按其工作环境空间的不同可分为:户外机器人和室内机器人。而户外机器人又可以进一步细分为:陆地、水下、飞机和太空机器人;从功能和用途角度来看,又可将移动机器人分为:军用、工业、服务机器人等。本文研究的对象正是广泛应用的轮式移动机器人。
 移动机器人的发展现状
最早的有关移动机器人的研究可以上溯到1947年,世界上第一台应用主从遥控原理的移动机器手诞生于美国橡树岭国家实验室[7],这台被命名为M1型机器人,被设计用来搬运核燃料,可以说是早期移动机器人的雏形和鼻祖。
在1966-1972年,斯坦福研究院(SRI) [8]的研究人员研制出了名为Shakey的自主移动机器人,他们已研究应用人工智能技术为目的,成功的实现了移动机器人系统在复杂环境条件下的自主规划、判断和控制。70年代后期,由于传感器技术的突破发展和电子通信技术在科研应用中的逐渐普及,移动机器人的研究迎来了新的春天。像著名的HILARE移动机器人以及Odex系列机器人都诞生于这段时间。接下来几年中,这股机器人研究的热潮有增无减,到了80年代中期,人们对移动机器人提出了新的要求,智能化一词开始成为研究焦点,引领着科学技术的发展。一大批国际著名企业争先开始进入移动机器人平台的开发领域。与此同时,各所高等学府也不约而同的开始加大对移动机器人的研究力度,其中卡内基•梅隆大学所研发出NavLab机器人更是指引了移动机器人的发展方向。自90年代以来,随着环境探测传感器和数字信息处理技术的突飞猛进以及真实环境下智能规划技术的逐步成熟,加之人们对复杂环境下高适应性移动机器人日益增长的迫切需求,对移动机器人的研究工作也相应进入了新的阶段。研究的内容不仅包括让机器人能够完成一些简单的智能任务,具有初步自我学习、自主分析推理和自主决策的能力,而且要求机器人能够完成一些较为复杂的任务,能够在实际工作环境中根据各种不可预计的反馈信息进行正确的综合处理,做出合适的反应。 源自六@维$论`文^网"加7位QQ3249`114 重庆时时彩的规律 www.mamitama.com
我国对于移动机器人的研究起于八五期间,且一开始只是进行一些国外移动机器人的跟踪与探索,停留在理论学习与摸索阶段,后来在国防科工委的资助下,由多所高等院校联合承办并研制7B.8户外军用型移动机器人,且已经在1995年12月通过相关质量部门的验收。尽管通过不懈的努力我国在机器人技术及其自动化工艺生产、装配等方面已取得了一些可喜的进展,但是在机器人的核心技术方面与发达国家相比还存在较为明显的差距。 移动机器人概述与发展研究现状:重庆时时彩的规律/a/yanjiu/20171116/16016.html
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