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国内外爬壁机器人研究现状综述

时间:2017-11-13 17:57来源:毕业论文
爬壁机器人作为机器人的一个分支,发展历史也是很长的,早在1966年,日本大阪府立大学工学部讲师西亮就利用电风扇进气低压空气产生的负压为吸附动力,设计制作了一台简单的原理
爬壁机器人作为机器人的一个分支,发展历史也是很长的,早在1966年,日本大阪府立大学工学部讲师西亮就利用电风扇进气低压空气产生的负压为吸附动力,设计制作了一台简单的原理样机,这被看作是爬壁机器人的研究开端。自此,爬壁机器人技术在世界范围内得到了迅速发展,在这一领域,日本取得的成绩最为突出,美国、英国、意大利等多个国家也取得了不小的成就;在国内,爬壁机器人的研究最早在1988年由哈尔滨工业大学率先进行,到目前为止,国内的爬壁机器人技术也取得了不小的进展。15083
(1)爬壁机器人移动机构的研究现状
常见的移动方案有轮式[7-9]、履带式[7-9]、多腿等[7-9]。
轮式和履带式的优点是移动速度相对较快,结构比较简单,但不适用于有障碍物的壁面。多腿机器人运动设计很复杂但运动的自由度高,能自动处理障碍物。
(2)爬壁机器人吸附装置的研究现状
主要分类有磁吸附、真空吸附和高分子粘性吸附。
磁吸附分为有电磁体和永磁体两种,它具有对壁面的凹凸适应性强和吸附力大的优点,但要求壁面必须是导磁材料
真空吸附方式不受壁面材料限制,但容易在凹凸不平的表面漏气,导致吸附力下降,承载能力比较低。
高分子粘性吸附则是基于对壁虎等爬行动物脚掌的仿生研究,开发出高分子合成的粘性材料,这些材料利用分子与分子间的范德华力,在很小的接触面积上就可获得巨大的吸附力,也不受壁面材料限制,但会在表面留下痕迹 国内外爬壁机器人研究现状综述:/a/yanjiu/20171113/15859.html
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